视觉定位与地图构建：当眼睛遇上迷宫 想象一下，你蒙上眼睛，被扔到一个完全陌生的房间。你的任务是：摸索着找到出口，并且在这个过程中，画出房间的简略地图。是不是有点像恐怖电影的开场？ 这就是视觉定位与地图构建（Visual Localization and Mapping, VSLAM）要解决的核心问题。只不过，蒙上眼睛的是机器人，用来摸索的不是双手，而是摄像头。而那个陌生的房间，可以是茫茫宇宙，也可以是你的卧室。 简单来说，VSLAM就是让机器人在完全未知、没有GPS信号的环境中，仅仅依靠摄像头（以及可能有的其他传感器），一边定位自己在哪，一边绘制周围环境的地图。这听起来是不是有点像科幻小说？但它已经实实在在地应用在自动驾驶、无人机、AR/VR、机器人导航等诸多领域了。 那么，究竟是怎么做到让机器人仅凭“眼睛”就能认识世界呢？这就不得不提到两个关键技术：视觉惯性里程计（Visual Inertial Odometry, VIO）和视觉里程计（Visual Odometry, VO）。 视觉里程计：一步一个脚印的探索 我们先来说说VO。可以把它想象成一个谨慎的探险家，每走一步都要仔细观察周 …