四元数（Quaternion）在 JavaScript 中的应用：解决欧拉角万向节死锁问题 各位开发者朋友，大家好！今天我们来深入探讨一个在三维图形编程中非常关键的话题——如何用四元数（Quaternion）优雅地解决欧拉角的万向节死锁（Gimbal Lock）问题。这不仅是计算机图形学的基础知识，也是你在做游戏开发、AR/VR、3D建模或机器人控制时必须掌握的核心技能。 一、什么是欧拉角？为什么它会出问题？ 欧拉角是一种用三个角度表示旋转的方式，通常表示为 (roll, pitch, yaw) 或者 X-Y-Z 顺序的旋转： Roll（绕 X 轴旋转） Pitch（绕 Y 轴旋转） Yaw（绕 Z 轴旋转） 听起来很简单对吧？但现实很残酷。当这三个旋转轴不是正交时（比如你连续旋转两次后），某些特定角度组合会导致自由度丢失——这就是著名的“万向节死锁”。 🧠 想象一下： 你站在地球赤道上，先向东转90°（yaw），再向上仰头90°（pitch）。这时你会发现：无论你怎么调整 roll（翻滚），你的朝向其实已经无法改变——因为两个轴重合了！这就是万向节死锁的本质：旋转空间中出现了奇异点（ …