好的，以下是一篇关于C++中使用BVH/Octree等空间数据结构加速碰撞检测算法的技术文章，以讲座形式呈现： 碰撞检测算法优化：利用BVH/Octree等空间数据结构加速 大家好，今天我们要探讨的是游戏开发、物理模拟等领域中一个非常核心的问题：碰撞检测。碰撞检测的效率直接影响着程序的性能，尤其是在场景复杂、物体数量庞大的情况下。暴力检测（即两两比较所有物体）的时间复杂度是O(n^2)，这在实际应用中往往是不可接受的。因此，我们需要使用更高效的算法来加速碰撞检测过程。本文将重点介绍如何利用BVH（Bounding Volume Hierarchy）和Octree（八叉树）等空间数据结构来优化碰撞检测。 1. 碰撞检测的基本概念 首先，我们需要明确碰撞检测的目的是什么。简单来说，就是判断场景中的两个或多个物体是否发生了重叠或接触。在实际应用中，碰撞检测通常分为两个阶段： Broad-Phase Collision Detection（粗略阶段碰撞检测）: 快速排除大部分不可能发生碰撞的物体对，缩小需要进行精确检测的范围。 Narrow-Phase Collision Detection（ …